Desarrollo de un péndulo Furuta controlado por estrategias basadas en espacio de estado

Authors

Keywords:

Péndulo Furuta, control no-lineal, formulación de Lagrange, formulación iterativo de Newton-Euler

Abstract

El péndulo Furuta, o Rotacional, es un sistema que se encuentra en muchos laboratorios de control. Proporciona una plataforma compacta pero impresionante para las demostraciones de control y pone la atención de la comunidad de control en la plataforma para el desarrollo de las leyes de control no lineales. A pesar de la popularidad de la plataforma, hay muy pocos trabajos que emplean las dinámicas correctas y sólo se derivan de la dinámica del sistema completo. En este trabajo, se obtiene toda la dinámica del péndulo Furuta utilizando dos métodos: una formulación de Lagrange y de formulación iterativo de Newton-Euler. Las aproximaciones se hacen para toda la dinámica que convergen a las expresiones más comúnmente presentadas.

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Author Biographies

José Guillermo Orozco Lechuga, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Manuel Nandayapa Alfaro, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Osslan Osiris Vergara Villegas, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Angel Flores Abad, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Raúl Ñeco Caberta, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

References

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Published

2016-02-10

How to Cite

[1]
J. G. Orozco Lechuga, M. Nandayapa Alfaro, O. O. Vergara Villegas, A. Flores Abad, and R. Ñeco Caberta, “Desarrollo de un péndulo Furuta controlado por estrategias basadas en espacio de estado”, Cult. Científ. y Tecnol., no. 57, Feb. 2016.

Issue

No. 57 (12): Septiembre – Diciembre, 2015. Año 12, Nº 57, Especial Nº 2

Section

Artículos

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