Control clásico en un sistema neumático rotatorio basado en FPGA

Abstract

En la presente tesis se describe la implementación de un control de velocidad y posición en un sistema servo neumático que solo cuenta con un codificador incremental como fuente de información de entrada del estado del sistema. Un codificador óptico incremental proporciona la posición del actuador rotatorio neumático.
Por otra parte, existen diferentes métodos para estimar la velocidad a partir de la posición proporcionada por los codificadores incrementales. La estimación de la velocidad tiene gran importancia debido a que utilizadas en una aplicación de control ofrecen una solución robusta.
Los FPGA's (Field Programable Gate Array) son una herramienta que ofrece tiempo de procesamiento corto en la implementación de estrategias de estimación y control. Este proyecto toma como base los métodos de estimación de velocidad convencionales, como los métodos M, T y el método N (derivado del M para formular una estrategia de estimación de velocidad implementándola en un FPGA).
Por lo anterior, el desempeño resulto satisfactorio en términos de precisión y velocidad de respuesta.