Análisis de los efectos de un vehículo por medio de la plataforma Stewart

Abstract

El control de las maquinas ha prevalecido desde hace muchos años, y una rama que ha destacado y continúa en desarrollo es la robótica. Esta investigación se centra en el análisis de los movimientos descritos por un robot simulado en Matlab para ser sometido a prueba bajo la ecuación de la fuerza centrífuga; para esto, se debe disponer de modelos dinámicos precisos para así evaluar con mayor certeza los posibles escenarios de operación antes de su puesta en práctica. La precisión del modelo dinámico depende en gran medida de la certeza con la que se puedan determinar los parámetros dinámicos del modelo, esto es: masas, localización del centro de gravedad, términos de la inercia y parámetros de fricción. Así que, cuando se consideran que ciertos parámetros de entrada pueden ser variables en el modelo desarrollado, nos conduce a al interacción de un algoritmo en Matlab y realizar pruebas para analizar el efecto que pudiera darse sobre un vehículo cuando la fuerza centrífuga actúa sobre este. La respuesta obtenida de este robot que resulta de gran robustez, se observa en gráficos que corresponden al grado de inclinación cuando el simulador es sometido a varias pruebas, aunque se pudieron observar limitantes en la rotación del eje X de este diseño, las aproximaciones se pueden considerar aceptables, dejando propuestas de continuidad y mejora en el desarrollo del algoritmo para poder manipular más variables.