Desarrollo de un péndulo Furuta controlado por estrategias basadas en espacio de estado

Autores/as

Palabras clave:

Péndulo Furuta, control no-lineal, formulación de Lagrange, formulación iterativo de Newton-Euler

Resumen

El péndulo Furuta, o Rotacional, es un sistema que se encuentra en muchos laboratorios de control. Proporciona una plataforma compacta pero impresionante para las demostraciones de control y pone la atención de la comunidad de control en la plataforma para el desarrollo de las leyes de control no lineales. A pesar de la popularidad de la plataforma, hay muy pocos trabajos que emplean las dinámicas correctas y sólo se derivan de la dinámica del sistema completo. En este trabajo, se obtiene toda la dinámica del péndulo Furuta utilizando dos métodos: una formulación de Lagrange y de formulación iterativo de Newton-Euler. Las aproximaciones se hacen para toda la dinámica que convergen a las expresiones más comúnmente presentadas.

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Biografía del autor/a

José Guillermo Orozco Lechuga, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Manuel Nandayapa Alfaro, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Osslan Osiris Vergara Villegas, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Angel Flores Abad, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Raúl Ñeco Caberta, Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

Citas

Escobar L. F. y Montoya, O. D. (2012). Control híbrido del péndulo de Furuta, pp.12-13.

Moreno, L. Garrido S. y Balaguer, C. (2003). Ingeniería de control. Modelo análisis y control de sistemas, Ariel, pp. 488.

University of Michigan. (s.f.). Péndulo invertido: método de espacio de estados para el diseño del controlador (Inverted Pendulum: State-Space Methods for Controller Design) http://ctms.engin.umich.edi/CTMS/index.php?example=InvertedPendulumsection=ControlSpace

Williams II R. and Douglas A. L. (2007). Sistema de control lineal de espacio de estados (Linear state-space control system), pp. 1-459, John Wiley Sons.

Zúñiga, C. (2009). Diseño, construcción y control de un péndulo invertido rotacional utilizando técnicas lineales y no lineales, Universidad Nacional de Colombia, Bogotá, D.C., pp 34-36.

Publicado

2016-02-10

Cómo citar

[1]
J. G. Orozco Lechuga, M. Nandayapa Alfaro, O. O. Vergara Villegas, A. Flores Abad, y R. Ñeco Caberta, «Desarrollo de un péndulo Furuta controlado por estrategias basadas en espacio de estado», Cult. Científ. y Tecnol., n.º 57, feb. 2016.

Número

Núm. 57 (12): Septiembre – Diciembre, 2015. Año 12, Nº 57, Especial Nº 2

Sección

Artículos

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