Sistema mecatrónico de rehabilitación para extremidades superiores
DOI:
https://doi.org/10.20983/culcyt.2025.1.2.1Palabras clave:
movimiento pasivo continuo, rehabilitador de extremidades superiores, robot rehabilitador, robótica de rehabilitaciónResumen
Actualmente existe un gran interés en el desarrollo de máquinas que atiendan la demanda para rehabilitar las extremidades superiores e inferiores, debido a lesiones provocadas por enfermedad vascular cerebral, accidentes traumáticos, enfermedades neuromusculares, que día a día van en aumento. El objetivo de este trabajo es presentar el análisis cinemático de una máquina de rehabilitación de miembros superiores para pacientes que han sufrido una enfermedad vascular cerebral. La máquina de rehabilitación es de tres grados de libertad (GDL), utiliza un cable flexible y puede proporcionar movimientos del hombro de: flexión-extensión, rotación externa y abducción; y movimiento de flexión del codo, entre otros. Se presenta el análisis cinemático de algunos movimientos básicos que puede proporcionar esta máquina mediante el análisis de un lazo vectorial. Además, los resultados de la simulación en el entorno de MSC Adams muestran que la máquina de rehabilitación puede proporcionar movimientos de rehabilitación pasivos suaves.
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