Elementos básicos de matemáticas en la cinemática inversa
Palabras clave:
Cinemática inversa, Newton-Raphson, ángulos de unión, cuerpos rígidosResumen
En este artículo mostramos los hechos que determinan la configuración de enlaces en objetos sólidos. Es posible efectuar predicciones de estas configuraciones por medio de la aplicación de las leyes de transformación de coordenadas homogeneas, las cuales relacionan los marcos de referencia del movimiento. Las ecuaciones de movimiento pueden ser numéricamente resueltas utilizando el método algorítmico de Newton-Raphson en función de la unión de los ángulos para un sistema de brazo manipulador, en el plano con tres grados de libertad. Algunas simulaciones fueron realizadas en una animación flash macromedia desarrollada que nos permitió introducir los ángulos de unión para la posición deseada.Descargas
Citas
Angeles J., (2003). Fundamentals of robotic mechanical systems, Springer, New York, p. 48
Flores S., Chávez J. E., Luna J., González M. D., M. González V. y Hernández A., (2008). El aprendizaje de la física y las matemáticas en contexto, CULCyT, 24, 19-24.
Goldstein H. (2002). Classical mechanics, Addison Wesley, San Francisco, p. 150,
Grochow K., Martin S. L., Hertzmann A. y P p v ć Z. (2004). Style-based inverse kinematics, ACM Transactions on Graphics (TOG) 23(3): 522–531.
Hassani S. (2003). Mathematical Methods Using Mathematica, Springer, Verlag, p. 15.
Peters K., (2006). Foundation ActionScript animation, (Friends of ED, Calif, p. 283.
Riley K. F., (2006). Mathematical methods for physics and engineering, (Cambridge University Press, Cambridge, p. 985.
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
Todos los contenidos de CULCYT se distribuyen bajo una licencia de uso y distribución “Creative Commons Reconocimiento-No Comercial 4.0 Internacional” (CC-BY-NC). Puede consultar desde aquí la versión informativa de la licencia.
Los autores/as que soliciten publicar en esta revista, aceptan los términos siguientes: a) los/las autores/as conservarán sus derechos de autor y garantizarán a la revista el derecho de primera publicación de su obra; y b) se permite y recomienda a los/las autores/as agregar enlaces de sus artículos en CULCYT en la página web de su institución o en la personal, debido a que ello puede generar intercambios interesantes y aumentar las citas de su obra publicada.
