Elementos básicos de matemáticas en la cinemática inversa

Oscar Guerrero Miramontes, Sergio Flores García, María D. González Quezada, Juan Luna González, Juan Ernesto Chávez Pierce, Luis Leobardo Alfaro Avena

Resumen


En este artículo mostramos los hechos que determinan la configuración de enlaces en objetos sólidos. Es posible efectuar predicciones de estas configuraciones por medio de la aplicación de las leyes de transformación de coordenadas homogeneas, las cuales relacionan los marcos de referencia del movimiento. Las ecuaciones de movimiento pueden ser numéricamente resueltas utilizando el método algorítmico de Newton-Raphson en función de la unión de los ángulos para un sistema de brazo manipulador, en el plano con tres grados de libertad. Algunas simulaciones fueron realizadas en una animación flash macromedia desarrollada que nos permitió introducir los ángulos de unión para la posición deseada.

Palabras clave


Cinemática inversa; Newton-Raphson; ángulos de unión; cuerpos rígidos

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Referencias


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