Desarrollo de un péndulo Furuta controlado por estrategias basadas en espacio de estado

José Guillermo Orozco Lechuga, Manuel Nandayapa Alfaro, Osslan Osiris Vergara Villegas, Angel Flores Abad, Raúl Ñeco Caberta

Resumen


El péndulo Furuta, o Rotacional, es un sistema que se encuentra en muchos laboratorios de control. Proporciona una plataforma compacta pero impresionante para las demostraciones de control y pone la atención de la comunidad de control en la plataforma para el desarrollo de las leyes de control no lineales. A pesar de la popularidad de la plataforma, hay muy pocos trabajos que emplean las dinámicas correctas y sólo se derivan de la dinámica del sistema completo. En este trabajo, se obtiene toda la dinámica del péndulo Furuta utilizando dos métodos: una formulación de Lagrange y de formulación iterativo de Newton-Euler. Las aproximaciones se hacen para toda la dinámica que convergen a las expresiones más comúnmente presentadas.

Palabras clave


Péndulo Furuta; control no-lineal; formulación de Lagrange; formulación iterativo de Newton-Euler

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Referencias


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Responsable de la última actualización de este número: Raúl Alfredo Meza González. Fecha de la última modificación, 14 de abril de 2020.

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