Control de Señales EMG para el Movimiento de un Brazo Robótico de Tres Grados de Libertad

Gustavo Aguirre Vargas, Ángel Flores Abad, Noé Alba Baena, Juan Carlos Acosta Guadarrama, Ismael Canales Valdiviezo

Resumen


El área de investigación de los exoesqueletos es aún muy joven, y con muchas posibilidades de ampliar el conocimiento en cuanto al control de estos dispositivos, en la literatura se pueden encontrar diferentes formas de cómo realizar un control efectivo y una de estas es el realizado mediante lógica difusa. Este documento presenta un sistema de adquisición de señales electromiográficas, formado por 5 canales que por medio de electrodos colocados en la piel, mandan las señales provenientes de los músculos cuando existe un potencial de acción en ellos. Estas señales son amplificadas, filtradas y digitalizadas con el objetivo de analizar los resultados en una computadora. Por medio de un control difuso de 23 reglas basadas en valores lingüísticos, estas señales serán utilizadas para imitar el movimiento de flexión del brazo, flexión y abducción del hombro en un brazo robótico de 3 grados de libertad, probando que se puede obtener m\'as del 90% de movimientos exitosos.

Palabras clave


Exoesqueleto; EMG; control; señales; fuerza

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Referencias


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Responsable de la última actualización de este número: Raúl Alfredo Meza González. Fecha de la última modificación, 15 de enero de 2020.

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