Mecanismo articulado de 2 grados de libertad para transporte de carga en drones

Abstract

Los drones se han caracterizado por ser un área de interés para la comunidad científica por su amplio campo de aplicación tales como logística, inspección y rescate por mencionar algunas. Sin embargo, uno de los principales retos es mantener la estabilidad de vuelo, ya que las oscilaciones generadas por el viento y movimientos inerciales de la carga afectan la seguridad y eficiencia. Las propuestas reportadas en la literatura, como cargas rígidamente acopladas, cables suspendidos o estrategias de control no eliminan por completo este problema. En este trabajo se presenta el diseño y construcción de un mecanismo de 2 grados de libertad que permite mantener la carga alineada cerca del centro de gravedad de la aeronave. El sistema emplea una transmisión de engranajes cónicos rectos 1:1 impresos en 3D en acero inoxidable 316L, impulsada por servomotores. Los resultados ofrecen un avance hacia drones más seguros y eficientes ya que este proyecto es completamente escalable hacia aplicaciones mas robustas como el transporte de insumos médicos o distribución de mercancías en entornos urbanos.